前言

本例程仅用作参考，目前仅在win10 64位上测试，使用的Python版本为
3.8.6 32bit

Benewake(北醒) TF-LC02产品简要说明

性能参数

产品图片及尺寸

Arduino开发板介绍

参考链接：常用Arduino板介绍

Benewake(北醒) TF-LC02 接口及通讯协议说明

接口定义

串口协议说明

通讯协议说明

功能码说明

接线示意图

注：线路颜色仅供参考，具体参照实际线路颜色定义

例程说明

Python库需求说明

• numpy
• pyserial
  注：以下例程因为是自动扫描COM口，建议在使用的时候关闭其它无关的COM口

# -*- coding: utf-8 -*-
# 添加自动扫描COM口的程序 @1
import serial.tools.list_ports #@1 获取COM口列表库
import time
import numpy as np


# @1 start 获取现有COM口程序
ports = serial.tools.list_ports.comports()
for p in ports:
    print(p.device)  #一般会查找最后一个COM口，建议关闭其它无关的COM口后进行测试
print(len(ports), 'ports found')

ser = serial.Serial()
ser.port = p.device  #设置端口
ser.baudrate = 115200 #设置雷达的波特率
cmd = bytes.fromhex('55 AA 81 00 FA') 

def getLidarData():
    while True:
        ser.write(cmd)
        count = ser.in_waiting #获取接收到的数据长度

        if count > 7:
            recv = ser.read(8) #读取数据并将数据存入recv
	    #print('get data from serial port:', recv)
            ser.reset_input_buffer()   #清除输入缓冲区
            if recv[0] == 0x55 and recv[1] == 0xAA and recv[7] == 0xFA:  # python3
                distance = np.int16(recv[5] + np.int16(recv[4] << 8))
                print('distance = %5d mm' % (distance))
                ser.reset_input_buffer()
                time.sleep(0.005) #50ms
        else:
            time.sleep(0.005) #50ms

if __name__ == '__main__':
 	try:
		if ser.is_open == False:
			try:
				ser.open()
			except:
				print('Open COM failed!')
		getLidarData()
	except KeyboardInterrupt:  # Ctrl+C
		if ser != None:
			ser.close()

运行结果显示

附录

已生成EXE文件，可直接打开测试

按上面介绍的接线方式接好后直接双击：
链接: https://pan.baidu.com/s/1g2juQx42QmY71aFwGK6YKA 提取码: cpju

测试结果