MPC (Model Predictive Control) 是一种常用的控制算法，它可以用来控制四足机器人的运动。

编写MPC算法的步骤大致如下：

1. 建立机器人的动力学模型，描述机器人的运动学和动力学特性。

2. 设计控制器，确定控制量(通常是轮子的转速)和控制目标(通常是机器人的位置和速度)。

3. 建立预测模型，用来预测机器人未来的运动状态。

4. 设计损失函数，用来衡量控制器的效果。

5. 使用优化算法(如梯度下降法)求解优化问题，得到最优的控制量。

6. 将控制量应用到机器人上，调整机器人的运动状态。

希望这些信息能对你有帮助。