前言

看了很多urdf、xacro文件的编写，每次看了都觉得自己会了，然后自己写一点，就是废物了。

在我这里的案例是，我在一个大方块上面，添加了两个VLP-16的雷达，然后我想获取雷达扫描的数据

但是打开rviz后，导入模型以后，发现没有相关的话题可以导入，我一直以为在urdf或者xacro文件中，有开启雷达的相关代码，然后一直没成功。

因此我搜了好久，也郁闷了好久。

解决

我之前的launch文件如下

<launch>

    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find two_lidar_pkg)/urdf/xacro/two_lidar.xacro'" /> 

    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mbot -param robot_description"/> 
    
</launch>

后来发现，是因为少写了一行

<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

因为少写了这一行，导致rviz中就没有啥话题你也可以使用rostopic list去看看话题。

<launch>

    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find two_lidar_pkg)/urdf/xacro/two_lidar.xacro'" /> 

    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />
        <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态，如果没有这个，就不会有雷达的话题，rviz中就没有雷达扫描的数据  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mbot -param robot_description"/> 

</launch>

总结

可以发现，自己有时候看了很多东西，但是自己学的还是不透。