cassie_alip_mpc：

双足机器人运动控制器MPC

        1） 基于角动量线性倒立摆 （ALIP） 的模型预测控制 （MPC） 足部放置规划器

        2） 步态控制器，它将足部放置解决方案作为输入。

Deep-Whole-Body-Control：

四足机器狗，强化学习

Hector_Simulation：

宇树机器人改成垂直结构；控制目标：双足机器人按照一定速度行走；

控制方法：基于力和力矩的MPC；有ros noetic（c++）和matlab两个版本实现。

icub-gazebo-wholebody：

在gazebo中的一些任务下的模型

legged_control：

基于OCS2和ros控制的腿式机器人非线性MPC和WBC框架，b站NMPC+WBC+mujoco仿真 12自由度双足人形机器人行走控制_哔哩哔哩_bilibili原理基于此项目

mini_cheetah：

四足机器人，MPC+WBIC算法

MIT Cheetah 完整开源代码与论文简介 - 知乎 (zhihu.com)

qm_control：

四足机械臂

带 WBC 的 MPC 和仅带 MPC

uta-wbc-dreamer：

移动人形机器人的全身兼容控制

wbc_ros：

kuka iiwa 关节机器人

whole-body-controllers：

matlab+gazebo仿真使用了icub-gazebo-wholebody的环境，人形机器人icub的WBC控制

robotology/whole-body-controllers：基于 Simulink 的全身控制器，用于人形机器人。 (github.com)