ROSA 项目使用教程

1. 项目介绍

ROSA（Robot Operating System Agent）是一个人工智能代理，旨在通过自然语言查询与基于ROS1和ROS2的机器人系统进行交互。ROSA能够帮助机器人开发者进行机器人的检查、诊断、理解和操作，使得机器人开发变得更加便捷和高效。

2. 项目快速启动

环境要求

• Python 3.9 或更高版本
• ROS Noetic 或更高版本

安装

通过pip命令安装ROSA：

pip3 install jpl-rosa

使用示例

以下是一个简单的使用ROSA的例子：

from rosa import ROSA

# 获取你的语言模型
llm = get_your_llm_here()

# 创建ROSA实例
agent = ROSA(ros_version=1, llm=llm)

# 调用方法
agent.invoke("Show me a list of topics that have publishers but no subscribers")

请注意，你需要替换get_your_llm_here()为你的语言模型获取方式。

3. 应用案例和最佳实践

TurtleSim 示例

我们提供了一个使用ROSA控制TurtleSim机器人的示例。要运行此示例，你需要在你的机器上安装Docker。

以下是一个视频，展示了ROSA如何推理并执行绘制五角星的必要命令。

（视频内容描述：ROSA推理并执行绘制五角星的命令）

自定义代理

ROSA设计为可以轻松地适应不同的机器人和环境。你可以通过继承ROSA类或使用自定义参数创建新的实例来创建自定义代理。

4. 典型生态项目

ROSA作为一个机器人开发工具，可以与多个生态系统项目协同工作，例如：

• 使用ROS/ROS2桥接与Nvidia IsaacSim进行交互
• 集成Langchain框架，以便更自然地处理自然语言查询

通过这些生态项目的结合使用，可以进一步扩展ROSA的功能和应用范围。