写在最前面的话

为什么做该博客？该博客的特点是什么？
随着DeepSeek、ChatGPT等AI技术的崛起，促使机器人技术发展到了新的高度，诞生了宇树科技、特斯拉为代表的人形机器人，四足机器人等等，越来越多的科技巨头涌入机器人赛道，行业对于相关人才的需求也随之达到了顶峰。本博客的内容是替你阅读所有关于机器人的经典书籍，采用书籍瘦身计划，帮你提炼出核心内容，采用最通俗易懂的语言来解释原理，将书读薄。大大缩短学习时间，助你快速成为机器人时代的佼佼者。

一、书籍介绍

《机器人学导论（原书第4版）》是约翰·J·克雷格的经典教材，系统讲解机器人运动学、动力学与控制理论，结合MATLAB实践，适合本科高年级与研究生学习。新增深度学习应用等内容，兼顾基础与前沿。

二、第12章 机器人编程语言及编程系统（提炼总结）

12.1节 引言（提炼总结）

• 机械臂与专用化装备的区别在于可编程性

12.2节 可编程机器人的三个发展水平（提炼总结）

• 示教编程：移动机器人到一个期望目标点，并在存储器中将这个位置记录下来，使得顺序控制器可以再现读取这个位置
• 动作级机器人编程语言
  1、专用操作语言
  2、计算机语言中的机器人数据库
  3、新型通用语言的机器人数据库
• 任务级编程语言：允许用户直接给定期望任务的子目标指令，而不是详细指定机器人的每一个动作细节

12.3节 应用实例（提炼总结）

• ‌问题案例：自动装配工作站
  
• 编程过程：
  1、给输送机一个启动信号
  2、视觉系统判断支架在输送机上的位置和姿态
  3、根据视觉系统的输出，操作臂用给定的力抓住支架
  4、将支架置于工作台表面的一个定位位置
  5、从喂料器抓取一个销子并插入托盘上一个锥形孔内
  6、机器人抓住装配在一起的支架和销子，并放入压力机
  7、压力机得到指令启动，将销子压入托盘，直到压实
  8、通过力传感器检测销子插入的情况是否恰当
  9、将成品件放入货盘的下一个可用位置

12.4节 机器人编程语言的必要条件（提炼总结）

• 世界模型
• 运动描述
• 操作流程
• 编程环境
• 传感器融合

12.5节 机器人编程语言的特殊问题（提炼总结）

• 外部实际环境与内部世界模型的关系
• 程序前后的相关性：自下而上的编程
• 错误恢复